Base class for planning algorithms. More...

#include <planner.hpp>

Inheritance diagram for Planner:

Public Member Functions
	Planner ()
	Plain Constructor of the class.

	Planner (Robot rob, Graph graph)
	Constructor of the class. More...

virtual	~Planner ()
	Destructeur de la classe.

virtual bool	trajFound ()
	test de trajectoire More...

Robot *	getActivRobot ()
	retourne le Robot activ More...

void	setRobot (Robot *R)
	place le Robot utilisé pour la planification More...

Graph *	getActivGraph ()
	obtient le Graph actif pour la planification More...

void	setGraph (Graph *G)
	modifie le Graph actif pour la planification More...

bool	setInit (confPtr_t Cs)
	place le Node initial de la planification More...

bool	setGoal (confPtr_t Cg)
	place le Node final de la planification More...

Node *	getInit ()
	obtient le Node intial de la planification More...

Node *	getGoal ()
	obtient le Node final de la planification More...

confPtr_t	getInitConf ()
	Get init configuration.

confPtr_t	getGoalConf ()
	Get goal configuration.

bool	getInitialized ()
	test si le Planner est initialisé pour la planification More...

void	setInitialized (bool b)
	modifie la valeur du Booleen de test d'initialisation More...

virtual unsigned	init ()
	Méthode d'initialisation du Planner.

virtual unsigned int	run ()=0
	Run function.

int	getRunId ()
	Get the run Id.

void	setRunId (int id)
	Set the run Id.

double	getTime ()
	return time in algorithm this function must be called after ChronoTimeOfDayOn() More...

void	chronoStart ()

void	chronoStop ()

void	chronoUpdate ()

virtual API::Trajectory *	extractTrajectory ()

Protected Attributes
int(*	_stop_func )()

void(*	_draw_func )()

confPtr_t	_q_start

confPtr_t	_q_goal

Node *	_Start
	Le Node initial de la planification.

Node *	_Goal
	Le Node final de la planification.

Robot *	_Robot
	Le Robot pour lequel la recherche va se faire.

Graph *	_Graph
	Le Graph qui va être utilisé

bool	_Init
	Le Planner a été initialisé

bool	m_fail

int	m_runId

double	m_time

Detailed Description

Base class for planning algorithms.

Author: Florian Pilardeau,B90,6349 <fpilarde>

Constructor & Destructor Documentation

Planner::Planner	(	Robot *	rob,
		Graph *	graph
	)

Constructor of the class.

Parameters

rob	a robot robot
graph	a graph belonging to that robot

Member Function Documentation

Graph * Planner::getActivGraph ( )

obtient le Graph actif pour la planification

Returns: le Graph actif pour la planification

Robot * Planner::getActivRobot ( )

retourne le Robot activ

Returns: Le Robot activ

Node * Planner::getGoal ( )

obtient le Node final de la planification

Returns: le Node final de la planification

Node * Planner::getInit ( )

obtient le Node intial de la planification

Returns: le Node intial de la planification

bool Planner::getInitialized ( )

test si le Planner est initialisé pour la planification

Returns: le Planner est initialisé

double Planner::getTime ( )

return time in algorithm this function must be called after ChronoTimeOfDayOn()

Time of day chrono.

bool Planner::setGoal ( confPtr_t Cg )

place le Node final de la planification

Set the start and goal configuration.

Parameters

Cg	la Configuration finale du robot pour la planification

Returns: un Node a été ajouté au graph

void Planner::setGraph ( Graph * G )

modifie le Graph actif pour la planification

Parameters

G	le nouveau Graph activ

bool Planner::setInit ( confPtr_t Cs )

place le Node initial de la planification

Set the start and goal configuration.

Parameters

Cs	la Configuration initiale du robot pour la planification

Returns: un Node a été ajouté au graph

void Planner::setInitialized ( bool b )

modifie la valeur du Booleen de test d'initialisation

Parameters

b	la valeur entrée

void Planner::setRobot ( Robot * R )

place le Robot utilisé pour la planification

Parameters

R	le Robot pour lequel la planification va se faire

bool Planner::trajFound ( )

virtual

test de trajectoire

Returns: la trajectoire entre les Node Start et Goal existe

Reimplemented in RRT, PRM, MultiRRT, DirectedRRT, and DirectedPRM.

The documentation for this class was generated from the following files:

src/planner/planner.hpp
src/planner/planner.cpp

Public Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation