Classe représentant un Node d'un Graph. More...

#include <node.hpp>

Public Member Functions
	Node ()
	Constructor.

	Node (Graph *G, std::tr1::shared_ptr< Configuration > C, bool newCompco=true)
	Constructeur de la classe. More...

	Node (Graph G, node N)
	Constructeur de la classe. More...

	~Node ()
	destructeur de la classe

void	deleteNode ()
	Deletes the p3d node without deleting the configuration allready stored in a shared_ptr.

bool	operator== (Node &N)
	Equal operator.

node *	getNodeStruct ()
	obtient la structure p3d_node More...

Graph *	getGraph ()
	obtient le Graph pour lequel le Node a été créé More...

Robot *	getRobot ()
	obtient le Robot pour lequel le Node a été créé More...

confPtr_t	getConfiguration ()
	obtient la Configuration stockée More...

void	activ (bool b)
	modifie la valeur de activ More...

bool	isActiv ()
	obtient la valeur de activ More...

unsigned int	getId () const
	Returns the node id.

void	setId (unsigned int id)
	Sets the Id.

Node *&	parent ()
	returns a reference to the node parent when in a tree like structure the pointer is editable

bool &	isLeaf ()
	returns a reference to the if leaf data the pointer is editable

double	cost ()
	obtient le cout du Node More...

double &	sumCost (bool recompute=false)
	Returns the Sum of cost along the path. More...

double	getTemp ()
	obtient la temperature du Node More...

void	setTemp (double t)
	modifie la temperature du Node More...

double	getDist ()
	obtient la distance au Node courant créé More...

double	distMultisol (Node *node) const
	copy of p3d_APInode_dist_multisol More...

double	metric (Node *node)

double	dist (Node *N) const
	calcule la distance entre deux Node et stocke la valeur dans DistNew More...

double	dist (confPtr_t q) const
	Compute the distance between the node and a configuration q and store it to DistNew. More...

bool	equal (Node *N) const
	teste si deux Node sont égaux More...

bool	inSameComponent (Node *N) const
	teste si deux Node sont dans la même composante connexe More...

bool	isLinkable (Node node, double dist) const
	Checks if two nodes can be linked. More...

bool	isLinkableMultisol (Node node, double dist) const
	Check if two node are connectable. More...

void	checkStopByWeight ()
	vérifie si le poids max du Node a été atteint

unsigned int	getNumberOfNodesInCompco () const
	Gets the number of nodes in the connected componnent.

ConnectedComponent *	getConnectedComponent () const
	obtient la structure de composante connexe à laquelle appartient le Node More...

void	setConnectedComponent (ConnectedComponent *compco)
	Sets the compco of the node. More...

void	deleteCompco ()
	detruit la composante connexe

bool	maximumNumberNodes ()
	teste si la composante connexe a atteint le nombre max de Nodes More...

bool	connectNodeToCompco (Node *N, double step)
	connect un Node à la composante connexe More...

void	merge (Node *compco)
	merge deux composantes connexes More...

bool	equalCompco (Node *compco) const
	teste si deux composante connexe sont égales More...

Node *	randomNodeFromComp () const
	tire un Node aléatoirement dans la composante connexe More...

unsigned	getNumberOfEdges ()
	Get the number of edges going out of this node.

std::list< Edge * > &	getEdges ()
	Get the list of edges going out of this node.

void	addEdge (Edge *edge)
	Add the given edge to the list of edges going out of this node.

void	removeEdge (Edge *edge)
	Remove the given edge from the list of edges going out of this node.

std::vector< Edge * >	computeEdges ()
	Recompute the list of edges going out of this node.

unsigned	getNumberOfNeighbors ()
	Get the number of neighbors of this node.

std::list< Node * > &	getNeighbors ()
	Get the list of neighbors of this node.

void	addNeighbor (Node *node)
	Add the given node to the list of neighbors of this node.

void	removeNeighbor (Node *node)
	Remove the given node from the list of neighbors of this node.

std::vector< Node * >	computeNeighbors ()
	Recompute the list of neighbors of this node.

void	setSelectCost (double Cost)
	Method for EST.

double	getSelectCost ()

void	setExpandFailed ()

int	getNbExpandFailed ()

std::vector< Node * > &	getSortedNodes ()

void	setSortedNodes (std::vector< Node * > &nodes)

void	print () const
	Prints the node to the standard output.

BGL_Vertex	getDescriptor ()

void	setDescriptor (const BGL_Vertex &V)

void	unSetDescriptor ()

bool	isForwardConnectedToGoal ()

bool	isBackwardConnectedToSource ()

void	forwardConnectToGoal ()

void	backwardConnectToSource ()

void	resetConnections ()

bool	isFlaged ()

void	flag ()

void	unflag ()

void	unflagForward ()

void	unflagBackward ()

void	addForwardNeighbor (Node *N)

void	addBackwardNeighbor (Node *N)

std::vector< Node * >	getBackwardNeighbors ()

std::vector< Node * >	getForwardNeighbors ()

void	updateForward ()

void	updateBackward ()

unsigned int	getSccId ()

void	setSccId (unsigned int i)

Public Attributes
int	useful

Detailed Description

Classe représentant un Node d'un Graph.

Author: Florian Pilardeau,B90,6349 <fpilarde>

Constructor & Destructor Documentation

Node::Node	(	Graph *	G,
		std::tr1::shared_ptr< Configuration >	C,
		bool	newCompco = `true`
	)

Constructeur de la classe.

Parameters

G	le Graph pour lequel le Node est créé
C	la Configuration stockée dans le Node
id	the number in the graph (Graph->getNumberOfNodes)

Node::Node	(	Graph *	G,
		node *	N
	)

Constructeur de la classe.

Parameters

G	le Graph pour lequelle Node est créé
N	la structure de p3d_node qui sera stockée

Member Function Documentation

void Node::activ ( bool b )

modifie la valeur de activ

Parameters

b	la nouvelle valeur de activ

bool Node::connectNodeToCompco	(	Node *	N,
		double	step
	)

connect un Node à la composante connexe

Parameters

N	le Node à connecter

Returns: le Node est connecté

double Node::cost ( )

obtient le cout du Node

Returns: le cout du Node

double Node::dist ( Node * N ) const

calcule la distance entre deux Node et stocke la valeur dans DistNew

Parameters

N	le Node à partir duquel on veut calculer la distance

Returns: la distance entre les deux Node

double Node::dist ( confPtr_t q ) const

Compute the distance between the node and a configuration q and store it to DistNew.

Parameters

q	the configuration

Returns: the distance

double Node::distMultisol ( Node * node ) const

copy of p3d_APInode_dist_multisol

Copy of p3d_APInode_dist_multisol.

bool Node::equal ( Node * N ) const

teste si deux Node sont égaux

Parameters

N	le Node à tester

Returns: les Node sont égaux

bool Node::equalCompco ( Node * compco ) const

teste si deux composante connexe sont égales

Parameters

compco la composante connexe à tester

Returns: les deux composantes sont égales

shared_ptr< Configuration > Node::getConfiguration ( )

obtient la Configuration stockée

Returns: la Configuration stockée

ConnectedComponent* Node::getConnectedComponent ( ) const

inline

obtient la structure de composante connexe à laquelle appartient le Node

Returns: la structure de composante connexe à laquelle appartient le Node

double Node::getDist ( )

obtient la distance au Node courant créé

Returns: la distance au Node courant créé

Graph * Node::getGraph ( )

obtient le Graph pour lequel le Node a été créé

Returns: le GRaph pour lequel le Node a été créé

p3d_node * Node::getNodeStruct ( )

obtient la structure p3d_node

Returns: la structure p3d_node

Robot * Node::getRobot ( )

obtient le Robot pour lequel le Node a été créé

Returns: le Robot pour lequel le Node a été créé

double Node::getTemp ( )

obtient la temperature du Node

Returns the temperature.

Returns: la temperature du Node

bool Node::inSameComponent ( Node * N ) const

teste si deux Node sont dans la même composante connexe

Parameters

N	le Node à tester

Returns: les deux Node sont dans la même composante connexe

bool Node::isActiv ( )

obtient la valeur de activ

Returns: la valeur de activ

bool Node::isLinkable	(	Node *	node,
		double *	dist
	)		const

Checks if two nodes can be linked.

Function that is the copy of p3d_APInode_linked that relies on the old graph Compute the localpath using the local method associated to the robot.

Parameters

node	the node to test
dist	the distance between the nodes

Returns: true if nodes can be linked

bool Node::isLinkableMultisol	(	Node *	node,
		double *	dist
	)		const

Check if two node are connectable.

Parameters

node	the node to test
dist	the distance between the nodes

Returns: TRUE if connected FALSE otherwise

bool Node::maximumNumberNodes ( )

teste si la composante connexe a atteint le nombre max de Nodes

Returns: la composante connexe a atteint le nombre max de Nodes

void Node::merge ( Node * compco )

merge deux composantes connexes

Parameters

compco la composante connexe à merger

Node * Node::randomNodeFromComp ( ) const

tire un Node aléatoirement dans la composante connexe

Returns: le Node tiré

void Node::setConnectedComponent ( ConnectedComponent * compco )

Sets the compco of the node.

Parameters

the	connected component in which is the node

void Node::setTemp ( double t )

modifie la temperature du Node

Parameters

t	la nouvelle temperature

double & Node::sumCost ( bool recompute = false )

Returns the Sum of cost along the path.

Return the total cost of the path connecting the root of the tree to this node.

Parameters

recompute should the cost be recomputed?

The documentation for this class was generated from the following files:

src/API/Roadmap/node.hpp
src/API/Roadmap/node.cpp

Public Member Functions

Public Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation