Classe représentant l'algorithme Vis_PRM. More...

#include <Visibility.hpp>

Inheritance diagram for Vis_PRM:

Public Member Functions
	Vis_PRM (Robot R, Graph G)
	Constructeur de la classe. More...

	~Vis_PRM ()
	Destructeur de la classe.

std::vector< Node * >	isOrphanLinking (Node *N, int &link)
	test si un node est linkable en suivant la visibilité More...

void	createOneOrphanLinking (int type, unsigned int &ADDED, int &nb_fail)
	crée un Node dans le graph en suivant la visibilité More...

bool	linkOrphanLinking (Node *N, int type, unsigned int &ADDED, int &nb_fail)
	lie un Node en suivant la visibilité More...

int	createOrphansLinking (unsigned int nb_node, int type)
	crée des Node dans le Graph en suivant la visibilité More...

void	expandOneStep ()
	fonction principale de l'algorithme Vis_PRM crée des Node dans le Graph en suivant la visibilité More...

Public Member Functions inherited from PRM
	PRM (Robot robot, Graph graph)
	Constructor.

	~PRM ()
	Destructor.

int	getNumberOfExpansion () const

virtual unsigned	init ()
	Initialize the PRM. More...

bool	checkStopConditions ()
	Check the stopping conditions of PRM. More...

bool	preConditions ()
	Check the pre-conditions of PRM. More...

unsigned int	run ()
	Main function of the PRM. More...

bool	trajFound ()
	Check whether PRM has found a trajectory. More...

API::Trajectory *	extractTrajectory ()
	Extract a trajectory going through all the waypoints.

Public Member Functions inherited from Planner
	Planner ()
	Plain Constructor of the class.

	Planner (Robot rob, Graph graph)
	Constructor of the class. More...

virtual	~Planner ()
	Destructeur de la classe.

Robot *	getActivRobot ()
	retourne le Robot activ More...

void	setRobot (Robot *R)
	place le Robot utilisé pour la planification More...

Graph *	getActivGraph ()
	obtient le Graph actif pour la planification More...

void	setGraph (Graph *G)
	modifie le Graph actif pour la planification More...

bool	setInit (confPtr_t Cs)
	place le Node initial de la planification More...

bool	setGoal (confPtr_t Cg)
	place le Node final de la planification More...

Node *	getInit ()
	obtient le Node intial de la planification More...

Node *	getGoal ()
	obtient le Node final de la planification More...

confPtr_t	getInitConf ()
	Get init configuration.

confPtr_t	getGoalConf ()
	Get goal configuration.

bool	getInitialized ()
	test si le Planner est initialisé pour la planification More...

void	setInitialized (bool b)
	modifie la valeur du Booleen de test d'initialisation More...

int	getRunId ()
	Get the run Id.

void	setRunId (int id)
	Set the run Id.

double	getTime ()
	return time in algorithm this function must be called after ChronoTimeOfDayOn() More...

void	chronoStart ()

void	chronoStop ()

void	chronoUpdate ()

Additional Inherited Members
Protected Attributes inherited from PRM
unsigned	m_nbAddedNode

int	m_nbConscutiveFailures

int	m_nbExpansions

std::vector< confPtr_t >	waypoints
	waypoints through which the solution path should go

std::vector< Node * >	waypointNodes
	nodes containing the waypoints

Protected Attributes inherited from Planner
int(*	_stop_func )()

void(*	_draw_func )()

confPtr_t	_q_start

confPtr_t	_q_goal

Node *	_Start
	Le Node initial de la planification.

Node *	_Goal
	Le Node final de la planification.

Robot *	_Robot
	Le Robot pour lequel la recherche va se faire.

Graph *	_Graph
	Le Graph qui va être utilisé

bool	_Init
	Le Planner a été initialisé

bool	m_fail

int	m_runId

double	m_time

Detailed Description

Classe représentant l'algorithme Vis_PRM.

Author: Florian Pilardeau,B90,6349 <fpilarde>

Constructor & Destructor Documentation

Vis_PRM::Vis_PRM	(	Robot *	R,
		Graph *	G
	)

Constructeur de la classe.

Parameters

WS	Le WorkSpace de l'application

Member Function Documentation

void Vis_PRM::createOneOrphanLinking	(	int	type,
		unsigned int &	ADDED,
		int &	nb_fail
	)

crée un Node dans le graph en suivant la visibilité

Create One Orphan Linking.

Parameters

type	le type de Node que l'on veut créé (gradien:0 ou connecteur:1 ou indifférent:2)
ADDED	in/out le nombre de Node créés
nb_fail	in/out le nombre d'échecs consecutifs

int Vis_PRM::createOrphansLinking	(	unsigned int	nb_node,
		int	type
	)

crée des Node dans le Graph en suivant la visibilité

Create Orphans Linkin node.

Parameters

nb_node	le nombre de Node à créer
type	le type de Node que l'on veut créé (gradien:0 ou connecteur:1 ou indifférent:2)

Returns: le nombre de Node créés

void Vis_PRM::expandOneStep ( )

virtual

fonction principale de l'algorithme Vis_PRM crée des Node dans le Graph en suivant la visibilité

Expand one step of the PRM process.

Returns: le nombre de Node ajoutés au Graph

Reimplemented from PRM.

vector< Node * > Vis_PRM::isOrphanLinking	(	Node *	N,
		int &	link
	)

test si un node est linkable en suivant la visibilité

Returns vector of nodes that are orphan.

Parameters

N	le Node à lier
link	in/out le nombre de composantes connexes auxquelles le node peut être lié

Returns: le vecteur des composantes connexes auxquelles le Node peut être lié

bool Vis_PRM::linkOrphanLinking	(	Node *	N,
		int	type,
		unsigned int &	ADDED,
		int &	nb_fail
	)

lie un Node en suivant la visibilité

Is Linking Orphan node.

Parameters

N	le Node à lier
type	le type de Node que l'on veut ajouté (gradien:0 ou connecteur:1 ou indifférent:2)
ADDED	in/out le nombre de Node ajoutés
nb_fail	in/out le nombre d'échecs consecutifs

Returns: le Node est lié

The documentation for this class was generated from the following files:

src/planner/PRM/Visibility.hpp
src/planner/PRM/Visibility.cpp

Public Member Functions

Additional Inherited Members

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation