TwoDGrid.hpp

#ifndef TWODGRID_HPP
#define TWODGRID_HPP

#include <vector>

#include <Eigen/Core>

#include "API/Grids/BaseGrid.hpp"

#include "API/Grids/TwoDCell.hpp"


namespace API
{
    class TwoDGrid : public BaseGrid
   {
   public:
        EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
       TwoDGrid();
       TwoDGrid( Eigen::Vector2i size, std::vector<double> envSize );
       TwoDGrid( double samplingRate, std::vector<double> envSize );

       ~TwoDGrid();

       void createAllCells();

       Eigen::Vector2d getCellSize() { return _cellSize; }

       TwoDCell* getCell(const Eigen::Vector2i& cell);
       TwoDCell* getCell(int x, int y );
       TwoDCell* getCell(Eigen::Vector2d pos);
       TwoDCell* getCell(double* pos);
       TwoDCell* getCell(unsigned int index);

       bool isCellCoordInGrid(const Eigen::Vector2i& coord);

       Eigen::Vector2i getCellCoord(TwoDCell* ptrCell);
       int getNumberOfCells();
       TwoDCell* getNeighbour(const Eigen::Vector2i& pos, int i);
       Eigen::Vector2d getCoordinates(TwoDCell* cell);

       virtual void draw();

   protected:
       virtual TwoDCell* createNewCell(unsigned int index,unsigned  int x,unsigned  int y );
       Eigen::Vector2d computeCellCorner(int x, int y );

       Eigen::Vector2d _originCorner;
       Eigen::Vector2d _cellSize;

       unsigned int _nbCellsX;
       unsigned int _nbCellsY;

   };
}

#endif // TWODGRID_HPP