trajectoryOptim.hpp

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//  trajectoryOptim.h
//  libmove3d-motion
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//  Created by Jim Mainprice on 01/07/11.
//  Copyright 2011 LAAS-CNRS. All rights reserved.
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#ifndef TRAJECTORY_OPTIM_HPP_
#define TRAJECTORY_OPTIM_HPP_

#include <vector>

#include "API/Trajectory/trajectory.hpp"

bool traj_optim_init_mlp_cntrts_and_fix_joints();
bool traj_optim_switch_cartesian_mode(bool cartesian);

API::Trajectory traj_optim_create_sraight_line_traj();

bool traj_optim_initStomp();
bool traj_optim_runChomp();
bool traj_optim_runStomp(int runId);
bool traj_optim_runStompNoInit(int runId, const API::Trajectory& traj);
bool traj_optim_runStompNoReset(int runId);


void traj_optim_draw_collision_points();
bool traj_optim_generate_softMotion();
bool traj_optim_generate_pointsOnTraj();

extern std::vector< std::vector <double> > traj_optim_to_plot;
extern std::vector< std::vector <double> > traj_optim_convergence;

#endif