/home/slemaign/softs-local/BioMove3D-git/p3d/urdf_p3d_converter.cpp File Reference

Fonctions pour parcourir une structure URDF C++ et créer un modèle p3d associé. More...

#include "proto/urdf_p3d_converter.h"
#include <iostream>
#include <RobotModelParser/urdf_interface/link.h>
#include "P3d-pkg.h"
#include <assimp/assimp.hpp>
#include <assimp/aiScene.h>
#include <assimp/aiPostProcess.h>
#include <assimp/IOStream.h>
#include <assimp/IOSystem.h>

Classes
struct	Position
	Contient la position sous forme de Pose ou de Matrix4. More...
Defines
#define	FOREACH(it, v)   for(typeof((v).begin()) it = (v).begin(); it != (v).end(); (it)++)
#define	FOREACHC   FOREACH
Functions
void	parcoursArbre (boost::shared_ptr< const Link > link_parent, int num_prev_jnt, int *num_last_jnt, Pose pos_abs_jnt_parent, double scale)
void	add_joint (boost::shared_ptr< Joint > joint, Pose pos_abs_jnt_enf, int num_prev_jnt, double scale)
	Fonction qui fixe une articulation au body en cours.
void	add_root_freeflyer ()
	Fonction qui ajoute 6 degrés de liberté au noeud root.
void	calcul_pos_abs_link (struct Position *pos_abs_jnt_enf, const Pose *pos_rel_link, struct Position *pos_abs_link)
	Calcul la position absolue d'un lien connaissant sa position relative et la position absolue de l'articulation parente.
void	calcul_pos_abs_jnt_enf (const Pose *pos_abs_jnt_parent, const Pose *pos_rel_jnt_enfant, struct Position *position_abs_jnt_enf)
	Calcul la position absolue d'une articulation enfant connaissant sa position relative et la position absolue de l'articulation parente.
void	loadMesh (std::string const &filename)
void	loadBox (urdf::Box *box, string name)
void	loadCylinder (urdf::Cylinder *cylinder, string name)
void	loadSphere (urdf::Sphere *sphere, string name)
int	urdf_p3d_converter (URDFModel *model, char *modelName, double scale)
void	traiterMesh (aiNode *node, const aiScene *scene)
Variables
Assimp::Importer	_importer

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Detailed Description

Fonctions pour parcourir une structure URDF C++ et créer un modèle p3d associé.

Author:

F. Lancelot

Version:

0.1

Date:

26 août 2011

Programme qui parcourt une structure URDF C++ et crée un modèle p3d associé. Le modèle URDF ne semble pas proposer de structures pour sauvegarder les vertices et indices.

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Function Documentation

void add_joint	(	boost::shared_ptr< Joint >	joint,
		Pose	pos_abs_jnt_enf,
		int	num_prev_jnt,
		double	scale
	)

Fonction qui fixe une articulation au body en cours.

Parameters:

joint	Articulation URDF à ajouter
pos_abs_jnt_enf	Position absolue de l'articulation à ajouter
num_prev_jnt	Numéro de l'articulation parente
scale	Echelle du modèle

void calcul_pos_abs_jnt_enf	(	const Pose *	pos_abs_jnt_parent,
		const Pose *	pos_rel_jnt_enfant,
		struct Position *	position
	)

Calcul la position absolue d'une articulation enfant connaissant sa position relative et la position absolue de l'articulation parente.

Parameters:

pos_abs_jnt_parent	Position absolue de l'articulation parente
pos_rel_jnt_enfant	Position relative de l'articulation enfant
position_abs_jnt_enf	Position absolue de l'articulation enfant (résultat)

void calcul_pos_abs_link	(	struct Position *	pos_abs_jnt_enf,
		const Pose *	pos_rel_link,
		struct Position *	pos_abs_link
	)

Calcul la position absolue d'un lien connaissant sa position relative et la position absolue de l'articulation parente.

Parameters:

pos_abs_jnt_enf	Position absolue de l'articulation parente
pos_rel_link	Position relative du lien par rapport à l'articulation parente
pos_abs_link	Position absolue du lien (résultat)