libmove3d: /home/slemaign/softs-local/BioMove3D-git/localpath/flat/include/struct

libmove3d 3.13.0
00001 #ifndef FLAT_STRUCT_H
00002 #define FLAT_STRUCT_H
00003 
00004 #include "const_flat.h"
00005 
00006 /* data-structure used in flatness library */
00007 
00008 /* geometric parameters of a trailer connection 
00009    imported from GenoM module genPos */
00010 /* GENPOS_TRCART_KIN_PARAM_STR --> GENPOS_TRAILER_CONNECTION */
00011 typedef struct GENPOS_TRAILER_CONNECTION {
00012   double l1; /* distance axe des roues robot, pt d'attache */ 
00013   double l2; /* distance axe des roues remorque, pt d'attache */
00014   double maxAngle; 
00015 } GENPOS_TRAILER_CONNECTION;
00016 
00017 /* Configuration pour forme plate */
00018 typedef struct TR_FLAT_CONFIG_STR {
00019     double xp;
00020     double yp;
00021     double tau;
00022     double kappa;
00023 } TR_FLAT_CONFIG_STR;
00024 
00025 typedef struct FLAT_LOCAL_PATH_STR { /* un bout d'un chemin donne' par pl. local */
00026   TR_FLAT_CONFIG_STR initFlatConf;/* conf d'origine chemin incluant ce bout */
00027   TR_FLAT_CONFIG_STR finalFlatConf;    /* conf finale chemin incluant ce bout */
00028   double  v2;
00029   double velCoeff;/* dilatation du parametrage global par rapport au local */
00030   double alpha_0;
00031   double alpha_1;
00032   double  u_start;       /* indices extremes dans le parametrage du chemin */
00033   double  u_end;         /* incluant ce bout (entre 0 et 1)*/
00034 } FLAT_LOCAL_PATH_STR;
00035 
00036 typedef struct FLAT_STR {
00037   GENPOS_TRAILER_CONNECTION distAxleToAxis;
00038   double array_L[FLAT_NUMBER_L+1];   /*echantillonnage de L */
00039   double array_phi[FLAT_NUMBER_C];   /*echantillonnage de phi */
00040   double phi_max;         /* angle maximal entre robot et remorque */
00041   double maxCurvature;    /* courbure max dans la phase faisable */
00042 } FLAT_STR;
00043 
00044 typedef struct FLAT_TAB_LOCAL_PATH {
00045   int tabSize;
00046   int unused;
00047   FLAT_LOCAL_PATH_STR        tab[FLAT_MAX_NUMBER_LOCAL_PATH];
00048 } FLAT_TAB_LOCAL_PATH;
00049 
00050 #endif